KX-R9 base DO-BB

Salut à tous !

Je me décide enfin à ouvrir un topic dédié pour vous présenter en détail mon gros projet : le KX-R9. L’objectif est de concevoir un droïde hautement autonome à l’échelle 1:1, en poussant à fond l’intégration électronique, l’IA locale, et mes exigences de peintre en miniatures. Je veux que cela soit plus qu’un robot radioguidé…

Voici un gros plan sur le concept, l’architecture technique, ce qui est validé et les gros morceaux sur lesquels je galère actuellement (coucou Fusion 360 :nuclear:

Je pars sur la superbe base des fichiers du D-O-BB de Mr. Baddeley, mais avec de lourdes modifications :

Le Scale Up avec un coefficient d’environ 150 à 160 % sur les fichiers d’origine pour obtenir une machine beaucoup plus imposante, massive et présente physiquement.

Le Thème visuel, on oublie le look d’origine. Il sera aux couleurs de l’ISB. Attendez-vous à un schéma sombre, métallique, très industriel, avec un gros travail de weathering, textures complexes et battle damages poussés (ou pas). L’idée est d’avoir l’ambiance d’un K-2SO, mais en version petite et ronde.

Sous le capot, je ne veux pas (comme dit) d’un simple droïde radiocommandé classique. Le but est d’avoir une machine capable d’analyser son environnement et d’avoir des réactions presque organiques. Pour l’instant, je me concentre à 100 % sur le dôme.

Je scinde :

Cerveau & Vision (IA locale) : Tout sera traité en local par un NVIDIA Jetson Orin Nano embarqué directement dans le dôme.

À l’avant : Un duo de caméras Arducam (une IMX477 HQ grand angle pour le balayage spatial et une IMX477 motorisée pour le focus dynamique sur les visages ou du moins les individus alentours. Le but est de faire tourner YOLO pour du tracking de personnes et de la détection d’objets en temps réel.

À l’arrière : Une troisième caméra grand angle pour analyser l’environnement et éviter les obstacles lors des déplacements à reculons ou pour faire peur de temps en temps si quelqu’un s’approche.

Contrôle bas niveau : Un Arduino Giga gère toute le pipi caca. C’est lui qui dialogue avec les servos, gère les animations LED, la télémétrie via des capteurs ToF (pour réparer les gens arrivants dans le périmètre proche du droïde) et la partie sonore.

Servomoteurs : Je passe tout en smart bus avec des Feetech STS3215 car ils seront en 12V comme le Jetson. Le corps embarquera plus tard une suite de servos et des Arduino MKR.

Interaction : Pour le côté “vivant”, j’intègre un réseau de capteurs sensoriels/capacitifs directement sous la coque du dôme pour qu’il réagisse physiquement et de manière humanoïde au toucher. Tu lui touches le dessus du dôme, il réagit par des effets lumières ou par des effets sonores…

Pour fabriquer tout ça, l’atelier tourne avec une Bambu Lab X1C et une H2S pour la structure FDM, une Anycubic Photon Mono M5s Pro pour les détails mécaniques et les optiques en résine, et un module laser H2S de 10W. Je ne me suis pas encore entraîné avec le laser.

Les grosses galères actuelles : Le Kitbashing sur Fusion 360…

Si la partie IT/réseau est mon terrain de jeu naturel, la CAO est une nouveauté pour moi et je dois bien avouer que Fusion me fait vivre un enfer… j’ai l’impression d’être un handicapé (ça tombe bien je le suis haha).

Je cherche à découper et modifier profondément les fichiers de Mr. Baddeley pour transformer des pièces purement esthétiques en de vrais éléments mécaniques fonctionnels.

J’ai trois gros chantiers actuellement bloqués :

Le Jetson Orin Nano chauffe énormément dans un espace clos. Je cherche à concevoir des panneaux motorisés sur la coque du dôme qui s’ouvriraient mécaniquement pour créer un flux d’air actif, alimenté par des ventilateurs Noctua de 40 mm.

Pour passer l’alimentation, l’I2C et l’Ethernet vers le Jetson dans le dôme sans jamais vriller les câbles, j’intègre un Slip Ring (capsule de 22 mm) au niveau du cou fin du D-O. L’objectif est d’avoir une rotation continue à 360° parfaitement fluide. Pour le moment j’essaye d’adapter le bras tilt au niveau de la base du dôme pour l’élargir et avoir plus facile à fixer le Slip Ring.

À cause de l’intégration du Slip Ring au centre de l’axe, impossible de placer un servo classique au milieu pour animer la tête. Je dois donc concevoir un système de rotation déporté : le moteur Feetech sera fixé à l’envers dans la base du dôme et devra “orbiter” autour d’un engrenage central fixe… ça m’inquiète mais je ne vois pas d’autre solution.

C’est un projet à l’exigence très haute qui me tient énormément à cœur et dans lequel je me jette à corps perdu, j’ai perdu un être cher et je veux lui dédier…

Si vous avez des astuces sur Fusion 360 pour :

Gérer proprement les tolérances des engrenages imprimés en 3D (surtout pour le planétaire déporté).

Des idées de mécanismes simples pour l’ouverture/fermeture des trappes de ventilation.

Des retours d’expérience sur la cohabitation des flux dans un Slip Ring (parasites éventuels sur l’Ethernet/I2C à côté de la puissance).

Je suis preneur de toutes vos idées, remarques et critiques sur l’architecture globale ! Je vais d’ailleurs répondre à ce topic par mes plans logiques, mes listes de courses… quelques photos du matériels déjà à la maison et qui tourne et chauffe le bureau… 😈

Merci d’avance pour votre aide, je posterai aussi les rendus CAO dès que ça commencera à ressembler à quelque chose de viable !

Prenez soin de vous

Arnaud :dance: