Si les actuators donnent l’info de où ils en sont, la synchro est faisable.
oui c’est les cartes contrôleur qui s’occupent de ça, tes actuators sont “convertis en servomoteurs”
Pas forcément, c’est trompeur. Si tu as du jeux justement le servo croit qu’il est a la place A mais en faite ton pied 1m plus loin sur la barre est au point A+5cm. L’indication angulaire reste la bonne mais physiquement y’a un décalage. Le contrôle actif avec un capteur externe corrige les choses. Il se fou de l’angle qu’envoi le sevo temps que l’inclinaison est respecté. On est plus sur des valeurs fixe mais relative.
On l’utilise plus volontiers sur les articulations en chaines pour corriger la dérive inhérente aux imprécision mécanique successive (les chiffre derrière la virgule qui s’accumule). Concrètement sur un R2 en remonté d’une position 2-3-2, si une jambe traîne un peu, l’autre s’en fou elle avance, continue sa remonté pour atteindre la position demandé, le R2 penche et tombe. Si c’est l’horizontalité du plan la finalité déjà y’a une sécurité, si le droid penche et dépasse l’angle tolérable, le pied en avance s’arrête et continue pas sur ça lancé ça évite la gamelle 