- Ce sujet contient 191 réponses, 43 participants et a été mis à jour pour la dernière fois par , le 2 Avr. 2018, 08:34.
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Xoff wrote:Boris wrote:
Si les actuators donnent l’info de où ils en sont, la synchro est faisable.
oui c’est les cartes contrôleur qui s’occupent de ça, tes actuators sont “convertis en servomoteurs”
Pas forcément, c’est trompeur. Si tu as du jeux justement le servo croit qu’il est a la place A mais en faite ton pied 1m plus loin sur la barre est au point A+5cm. L’indication angulaire reste la bonne mais physiquement y’a un décalage. Le contrôle actif avec un capteur externe corrige les choses. Il se fou de l’angle qu’envoi le sevo temps que l’inclinaison est respecté. On est plus sur des valeurs fixe mais relative.
On l’utilise plus volontiers sur les articulations en chaines pour corriger la dérive inhérente aux imprécision mécanique successive (les chiffre derrière la virgule qui s’accumule). Concrètement sur un R2 en remonté d’une position 2-3-2, si une jambe traîne un peu, l’autre s’en fou elle avance, continue sa remonté pour atteindre la position demandé, le R2 penche et tombe. Si c’est l’horizontalité du plan la finalité déjà y’a une sécurité, si le droid penche et dépasse l’angle tolérable, le pied en avance s’arrête et continue pas sur ça lancé ça évite la gamelle
vu les “faibles” course des actuators, une fois ta synchro effectuée, normalement ça se passe bien cela n’empêche pas bien entendu d’avoir des capteurs de fin de course un peu partout
pas simple tout ça
Si tu mets des fins de courses, il faut 4 niveaux, position basse et haute pour le fonctionnement normal et position très basse et très haute au cas ou que …. 😯 😥 la différence de niveau peut être de quelques millimètres.
La logique du système doit être indépendante du contrôle du positionneur et couper l’alimentation des vérins. Il n’y a pas besoin d’utiliser une carte logique, c’est juste un câblage des fins de courses avec des diodes de puissance.
on verra bien ce que lolo va nous confectionner 2 petites photos datant de 2 semaines en attendant que j’avance et je fasse d’autres photos. j’ai décidé de remplacer les linear actuators (verrins electriques) pour des modèles équivalents mais avec feedback intégré (comme je transporte très souvent mon droid en morceaux, la version que j’utilisais avec un feedback externe me demandais trop de temps pour le montage/démontage et pouvait générer des dysfonctionnement, d’où le remplacement)
par contre le remplacement de ces pièces m’a entraîné dans un nouveau design des 2 anneaux du bas de mon chassis
voici le droid avant ces nouvelles modifications
[img]http://4.bp.blogspot.com/-zionSjd4_dE/Vin_ahv_IqI/AAAAAAAABwU/l2y6rz_6PQM/s400/IMG_8737.JPG [/img] 
[img]http://1.bp.blogspot.com/-gqHOq3bslZQ/Vin_avak-wI/AAAAAAAABwY/AqlXxv27xzM/s400/IMG_8739.JPG [/img] ps : vous avancez tous en ajoutant des pièces, je vais dans le sens inverse, je commence par démonter et enlever des pièces…. mais promis, j’ajouterai bientôt de nouveaux morceaux
Il est en mode zombie de Walking Dead là !!!! Je trouve que c’est un style de R2 très épuré, c’est plus léger à transporter :content: Au moins ça prouve que ton design est solide, si ça tient avec la moitié du frame 😮 petite avancée sur mon droid#1 j’ai quelque chose d’opérationnel pour le pied central avec mon système custom 2-3-2
j’ajouterai des éléments techniques lorsque j’aurai un peu plus de temps.
rapidement :
le pied central est attaché sur un plateau qui monte et descend, maintenu sur 4 tiges et opéré par un moteur et des poulies fixées sur des tiges filetées trapézoïdales.
2 contacteurs de fin de course physique : coupure de l’alimentation du moteur du pied central (nécessite une intervention pour ré-armer le système, en fonctionnement normal cette protection supplémentaire ne sert à rien).
2 détecteurs de proximité de métal : permet d’arrêter le plateau (sur lequel est attaché le pied central) en haut (pied central rétracté) ou en bas (pied central au sol)
un encodeur rotatif permet de connaître la position du plateau central à tout moment (une phase d’initialisation est nécessaire pour avoir les fonctionnalités avancées d’accélération et ralentissement)
voici une petite vidéo
[youtube]g1MxQTAZyG0[/youtube] pour l’instant j’opère manuellement le système
montée et descente partielle
montée jusqu’à la position haute (pied central rétracté), descente jusqu’à la position basse (pied central au sol)
initialisation (permet de calibrer l’encoder rotatif)
les opérations précédentes peuvent ensuite être optimisée avec une phase de montée-descente plus rapide au centre avec décélération en fin de course.
petit schéma de fonctionnement
vraiment cool!!! lolo080 wrote:2 petites photos datant de 2 semaines en attendant que j’avance et je fasse d’autres photos.
j’ai décidé de remplacer les linear actuators (verrins electriques) pour des modèles équivalents mais avec feedback intégré (comme je transporte très souvent mon droid en morceaux, la version que j’utilisais avec un feedback externe me demandais trop de temps pour le montage/démontage et pouvait générer des dysfonctionnement, d’où le remplacement)
par contre le remplacement de ces pièces m’a entraîné dans un nouveau design des 2 anneaux du bas de mon chassis
voici le droid avant ces nouvelles modifications
[img]http://4.bp.blogspot.com/-zionSjd4_dE/Vin_ahv_IqI/AAAAAAAABwU/l2y6rz_6PQM/s400/IMG_8737.JPG [/img] [img]http://1.bp.blogspot.com/-gqHOq3bslZQ/Vin_avak-wI/AAAAAAAABwY/AqlXxv27xzM/s400/IMG_8739.JPG [/img] ps : vous avancez tous en ajoutant des pièces, je vais dans le sens inverse, je commence par démonter et enlever des pièces…. mais promis, j’ajouterai bientôt de nouveaux morceaux
Génial ton système. Ca semble marcher tip top ! Pour info, c’est quasi le système utilisé par mon imprimante 3D pour monter ou descendre la tête d’impression belle réalisation :clapclap :clapclap :welldone: Pense à sortir un ordre qui bloque le démarrage des moteurs de propulsion pendant la transition.
J ai prévu le meme systeme pour mon C1 10p mais avec des trapezoidaux chinois a 25euros
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