- Ce sujet contient 191 réponses, 43 participants et a été mis à jour pour la dernière fois par , le 2 Avr. 2018, 08:34.
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oui, ça a pas l’air évident de caser tout ça… décidément ça se mérite ce 2-3-2… Je me demande si un système avec un plat au lieu de la tige filetée ne serait pas plus facile à caser…
lolo080 wrote:j’ai avancé sur l’installation du ankle lock rod set qui permet de positionner et verrouiller l’angle du pied dans la bonne position en mode 2 pieds ou 3 pieds mais tout n’est pas aussi simple que prévu (il y a toujours quelque chose qui cloche…)
quelques infos sur mon blog
http://lolo080.blogspot.fr/2015/04/1-work-on-com8-a1-ankle-lock-rod.html ” class=”bbcode_url”> http://lolo080.blogspot.fr/2015/04/1-work-on-com8-a1-ankle-lock-rod.html Je n’avais pas du tout pensé a la tige de verrouillage des pieds….Donc elle sont mobile, effectivement c’est un problème, surtout si ça créer du jeu… Bon ba on attend la suite du programme
je note au passage que t’es jambes sont faite pour accueillir les booster“> [/color] 
:arrow Pour la longue tige filtée qui va jusqu’au pied, afin d’éviter qu’elle ne se torde dans tout les sens (parce que bon, ça travaille quoi), il y en a qui ont ajouter un tube creux en PVC autour de la tige filtée. (et un écrou au dessus pour que le tube ne bouge pas en vertical) ça arrive à tout le monde… YES ! Lolo080 n’est finalement pas infallible 
Plus sérieusement j’espère que ça ne va pas trop mettre le bord*l dans ton installation.
Je veux bien des photos du machin, si tu as le temps Les mouvements sont pas mal pour un premier jet :clapclap C’est clair qu’il faut améliorer la stabilité mais sinon ça promet
Tu as des pistes pour la suite ?
dans la 1er vidéo, ça semble bien, à part le manque de synchro dû au mode “manuel” bravo !
la stabilité sera je pense améliorée par les “ankle lock” non ?
edit: ah, apparemment ils sont montés, bizarre…
Moi je trouve déjà ça excellent ! Tu tiens le bon bout, bravo. Tu vas trouver le truc, j’en suis sur. :welldone: :clapclap ouaip super travail. Sur la la video 1 la descente est vraiment bien même pour du manuel. La remonté est plus poussif. Après y’a un bras de levier énorme avec des jambe de près de 1 m. A moins d’avoir un retro contrôle actif de la position angulaire de chaque jambe pendant la monté, pour une correction en “temps réel” ça va être compliqué de synchroniser parfaitement 2 processus (jambe) indépendant. Suffit d’une rainure dans une dalle au sol pour faire perdre du temps a une des jambes et c’est fichu.
Certains builder triche en solidarisant les 2 jambes avec une barre ce qui revient à avoir une jambe unique. Y’a moins de problème sur la remonté mais c’est pas non plus parfait, il suffit que le sol soit pas parfaitement plat et le problème reste le même… C’est super chaud le 2-3-2 !
Pour les 2 autres video est ce que c’est pas tout simplement le jeu “normal” des jambes qu on voit? Une tige de 1m fixé sur les pied et dans le chassis doit forcément se tordre un peu et les système d’attache joué non ?
Sur des robots bipède après avoir fait des routines virtuellement (chorégraphie) qui marche toujours du feu de dieu, ça fini toujours dans la vrai vie après une dizaine de viandage pour cause de pied qui accroche la moquette, par un passage obligé a des contrôle actif du mouvement… Si tu veut sauter le pas y’a ce genre de joujou
http://www.robotshop.com/ca/fr/platine-capteur-inclinaison-tilt-a-whirl-rpi-1031.html ça solutionne, et les problème de remonté, et la stabilité 2 pied en corrigeant le tanguage des video 2 et 3. En plus tu as 2 pied indépendant c’est l’ideal.
Si les actuators donnent l’info de où ils en sont, la synchro est faisable. Boris wrote:Si les actuators donnent l’info de où ils en sont, la synchro est faisable.
oui c’est les cartes contrôleur qui s’occupent de ça, tes actuators sont “convertis en servomoteurs”
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