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Salut les builders, Comme nos R2 font quand même leur poids, je me pose des questions au niveau de la sécurité et l’ajout de détecteur d’obstacle du genre si il y a un obstacle a moins de 20 cm il s’arrête (surtout si c’est un enfant en face!).
Donc ma petite question, es que certain d’entre vous a déjà mis cela en place et avec quel moyen (capteur + logique (arduino? autre))
J’ai vu une petite vidéo de Björn Gielser qui fait ça a la perfection mais ça ma l’air un peu compliqué…je verrais quelques chose de plus simple genre détection d’obstacle on coupe la marche avant (si l’obstacle est devant) idem pour la marche arrière. Après je ne sais pas trop comment mettre cela en place, peu être en électronique pure, je detecte la marche avant ou arriere en mettant deux diodes (branché dans le sens inverse) pour avoir une info avant/ arrière puis si le capteur détecte quelque chose ça coupe un relais de puissance connecté directement sur les moteurs? ou alors avec un gyroscope qui va détecter une accélération (mais pas si il roule a vitesse constante…) + détection obstacle = arrêt moteur?
[youtube]GDwI7BkQpgU[/youtube] Je pense que c’est une bonne idée et ce sera sûrement une bonne précaution ! Je pense faire ça sur mon R2 (quand il saura marcher et qu’il aura toutes ses dents bien sûr
:siffle: ).J’ai fait des expérimentations de ce genre sur mes projets avant R2 (divers petits robots mobiles);
Je l’ai toujours fait sur base arduino, pas tout électronique comme toi, je suis trop feignant pour ça. Certes, il faut faire un peu de code (un peu seulement, c’est pas violent l’arduino
Si tu préfères une logique câblée à terme pour raison de fiabilité/sécurité, ça ne t’empêcherait pas de prototyper sur arduino ou équivalent à pas cher puis de passer en logique câblée quand tu sauras exactement ce que tu veux faire… Bon j’arrête là… et non je n’ai pas d’action chez arduino, c’est juste que j’aime bien
Pour ton schéma, il y a quelque chose qui m’interpelle, j’ai peut-être pas tout compris
:confused: : mais pourquoi passer en direct sur la sortie moteur ? Pourquoi ne passes-tu pas par la partie commande de la sabertooth ? Et donc pourquoi une résistance de freinage : ta sabertooth est là pour ça vu qu’elle est régénérative et qu’elle va donc se charger de renvoyer du courant vers la batterie au lieu de le perdre en chaleur sur une résistance ?Sinon, un autre avantage d’une logique programmée serait d’adapter le comportement du R2 en fonction de la distance à l’obstacle détecté, par exemple:
– distance > 50 cm => ralentissement proportionnel à la distance de l’obstacle
– distance <50 cm => arrêt
Bref, un peu comme sur la route pour maintenir la distance de sécurité
🙄 et un bouton sur R2 pour doubler ces distances de sécurité si le pilote a bu une bière un peu avant😆 Merci pour ta réponse, l’arduino me tente bien, j’y pense depuis quelques temps mais je voulais pas me disperser car ça fait longtemps que j’ai pas fait de programmation.. La passage par la sabertooth au niveau des commandes est effectivement meilleur mais je ne sais pas comment l’interfacer (un point pour l’arduino tu me dira!
Je n’avais pas penser au freinage progressif…c’est une bonne idée, je dois pouvoir l’intégrer dans le schéma.
Je vais quand même me pencher un peut sur la question arduino (t’es bon vendeur!!!
Pour la connectique tu peux regarder sur la présentation de mon futur R2,à partir de la page 4 et les suivantes et jusque beaucoup de pages plus tard où j’ai connecté la sabertooth avec les moteurs de trottinette: tu verras sur les photos ça ne fait pas beaucoup de câblage. Pour le code, je peux t’envoyer des bouts ou des programmes entiers si tu veux pour voir à quoi ça ressemble; le code complet est un peu lourd car j’ai pas mal d’interfaçage.
j’ai expliqué ce que j’ai préparé dans la présentation de mon futur R2… maintenant que l’électronique et tout le code sont fonctionnels, je m’attaque à la mécanique
J’ai une solution sans RC pour le moment… j’ai une arduino avec une carte xbee: certains n’aiment pas car moins sécurisé que la version avec RC, je verrai plus tard… mais j’ai une fonction “failsafe” dans l’arduino qui contrôle les moteurs (perte de radio => tous moteurs à l’arrêt)
Au pire tu pourrais avoir une arduino qui vienne désactiver un relais sur la ligne de commande entre ton récepteur et la sabertooth.
Pour l’arduino, il y a tellement de sources d’exemples sur le net… c’est facile de commencer seul, mais un atelier arduino peut te mettre le pied à l’étrier plus rapidement.
On a évoqué ça plusieurs fois sur le forum, avec CE II qui se prépare je pense que ce sera pour plus tard maintenant car beaucoup sont très occupés… sinon on n’est presque voisin, on arrivera bien à faire un atelier arduino en Picardie d’ici peu…
Je viens de relire la doc de la sabertooth et il est bien précisé qu’en mode R/C (switch 1 OFF et switch 2 ON et switch 6 ON) la sabertooth coupe les moteurs si sa liaison avec le récepteur est coupé (failsafe): donc ça devrait marcher comme ça avec un petit relais. D’ailleurs, comme c’est juste un signal à couper, le relais n’est pas forcément nécessaire. SuTaiBot wrote:Je viens de relire la doc de la sabertooth et il est bien précisé qu’en mode R/C (switch 1 OFF et switch 2 ON et switch 6 ON) la sabertooth coupe les moteurs si sa liaison avec le récepteur est coupé (failsafe): donc ça devrait marcher comme ça avec un petit relais. D’ailleurs, comme c’est juste un signal à couper, le relais n’est pas forcément nécessaire.
Très intéressent ça, merci pour l’info, ça va simplifier le planJe pense que je vais faire les deux, une version pure électronique (qui devrait être plus rapide pour moi que l’arduino) mais je vais quand même craquer pour un arduino a coté en veillant a ce que les capteurs soit compatible électronique et arduino(qui pourra en plus servir a autres chose)…
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