R2-D2 de Pepeboyington (qui ne vole pas)

[Doc Sly]

Salut tout le monde,

apres une (longue) periode d’observation, de lectures, d’admiration de vos droides, j’ouvre mon propre fil pour vous faire part de mes elucubrations.

J’ai fait ma checklist de composants pour un joli R2D2. evidemment, les droides en alu, ca fait rever, mais du point de vue budget, comment dire.. ca fait trop mal… Donc on se contentera d’un droide en styrene, surtout que pour commencer… c’est quand meme plus raisonnable.

https://docs.google.com/spreadsheets/d/1ZqbruQn2OuJU2t9uWc2m-hRvYZtdewz_vPPawGVzpB4/edit?usp=sharing” class=”bbcode_url”>https://docs.google.com/spreadsheets/d/1ZqbruQn2OuJU2t9uWc2m-hRvYZtdewz_vPPawGVzpB4/edit?usp=sharing

Du point de vue budget : j’esperais faire moins de 1000, mais la motorisation, l’electronique et les quelques pieces en resine (vu chez dj designs) montent deja a 800, donc j’ai bien peur que ca monte a 1500 ou 2000 (je n’ai pas de gros outillage donc je suis un peu dependant d’achats de pieces).. Ca fait hesiter, mais bon, quand on aime…

Mon objectif principal, c’est avant tout d’experimenter le caractere autonome et l’ “awareness” comme dirait JC Vandamme, donc une electronique Raspberry Pi3 + Arduino Mega 2560 au coeur.

J’ai fait quelques choix basiques pour l’electronique et la motorisation, plutot classiques je crois, du moins avec des references connues :

Sabertooth 2×12 pour commander deux moteurs MY6812, 12V 150W; Syren 10 + Pololu 37D 19:1 avec encoder pour le dome, batterie plomb 12V 22Ah.

Maintenant j’essaie de trouver un chassis CSR styrene, pvc ou bois predecoupe vu que je manque cruellement d’outils lourds pour decouper tout ca proprement.

La ou j’ai le plus travaille, c’est sur la partie “cerveau” Raspberry PI qui fonctionnera avec ROS (http://www.ros.org/” class=”bbcode_url”>http://www.ros.org/).

J’ai installe un RTC DS3231 pour avoir une horloge hardware sur ma PI et eviter ainsi toute dependence a Internet pour etre a l’heure.

Ensuite, j’ai cherche a avoir une image minimale sur ma carte SD pour utiliser ROS rapidement. Carte microSD de moins de 32Gb pour ROS, s’abstenir…

Bilan des courses, Raspbian il faut oublier – Apres des heures et des heures de combat pour tout recompiler from scratch, j’ai laisse tomber. Je suis donc passe sur une distribution Ubuntu Xenial. Au moins les packages ROS sont dispos et prets a l’emploi. Mon PC fixe et mon macbook sont configures avec une machine virtuelle Linux Ubuntu grace a VirtualBox, ce qui me permet de les utiliser pour le controle deporte du robot.

Ma PI demarre donc desormais sur un systeme Ubuntu + ROS, en autologin sur un utilisateur r2d2 configure avec les privileges minimum, pour des raisons de securite. Et en faisant un son de R2D2 au demarrage, ce qui est deja pas mal. (on se contente de peu)

J’ai fait quelques longues recherches pour tester la reconnaissance vocale / synthese vocale. conclusion ? pour un systeme independent d’internet (indispensable si on veut pouvoir se servir de ces fonctionnalites en dehors de chez soi), picoTTS marche tres bien pour la synthese, par contre pocketsphinx, qui est le seul package raisonnable demande un effort de tuning et de reglage considerable, surtout pour activer la reconnaissance en francais. J’ai pas encore reussi a avoir un taux de succes suffisant.

J’ai trouve une Kinect pour 15 euros sur ebay, elle fournira une vision stereo spatiale et le micro, une fois installee derriere le LDP de R2.

Bon evidemment, au cas ou ca ne se verrait pas trop, je suis plus “informatique” que manuel, donc je suis tres demandeur de tous vos bons plans pour avoir un chassis CSR en pieces predecoupe…

voila voila…

[Auteur]

Messages