fabrication des bras (accessoires) du R2D2

[Anonyme]

je met ce chapitre pour ceux qu’ils veulent mettre des idées sur la conception des bras commande du bras avec servomoteurs et arduino

[youtube]OSoK4JR_KrQ[/youtube]

[Anonyme]

pour ceux qu’il veulent mettre un projet sur les bras c’est ici[img]http://www.futura-sciences.com/img/era2.jpg[/img]

[Anonyme]

comme discuté par PM, je serais heureux d’apporter des idées.

on peut faire bcp de chose avec des servos, en effet. Pour la pince cependant, la technique de la vis mère est ce qui permet d’avoir vraiment une bonne préhension.

je manque de ref pour cet accessoire. Des projets US et/ou des photos de références sur R2 avec ce bras afin que je puisse réfléchir concrètement ?

(merci. la cuillère à noob est sur la table)

[Anonyme]

[img]https://fbcdn-sphotos-b-a.akamaihd.net/hphotos-ak-ash4/394465_349402681769782_587318245_n.jpg[/img]

[img]https://fbcdn-sphotos-g-a.akamaihd.net/hphotos-ak-ash4/374091_349402528436464_1009885204_n.jpg[/img]

[img]http://www.lacitedesnuages.be/site/medias/GE80048lg.jpg[/img]

[img]http://lolojim.free.fr/Cours/Maquettes%20numeriques/Pince%20robot.jpg[/img]

voici l’idée de la pince

[Anonyme]

alors, par quoi tu veux commencer ? mécanique ou électronique ?

perso, solution vis mère avec petit moteur + réducteur. Pour connaitre l’ouverture / fermeture de la pince, un encodeur au cul du moteur et analyse par arduino. Les moteurs / moto réducteur avec encodeurs intégrés existent chez robotshop.

http://www.robotshop.com/eu/moteurs-reducteurs-avec-essieu-arriere.html” class=”bbcode_url”>http://www.robotshop.com/eu/moteurs-reducteurs-avec-essieu-arriere.html

[Anonyme]

on commence par la partie électronique lequel des moteurs avec encodeur tu me conseil et faut aussi rajouter une sensibilité du toucher pour ne pas écraser la pièce qu’il va tenir

pour la partie mécanique la vis sans fin est plus réalisable

pour la forme de la pince comme sur la photo je le ferais en résine mais faut voir quel taille fera la pince a l’échelle du R2D2 :graduate:

[Anonyme]

pour un petit moteur, tu peux regarder les drivers de moteurs miniature de chez pololu, souvent gros comme un sucre. Il faut un driver pour moteur CC avec changement de direction.

L’encodeur est lu par un arduino pour compter les tours et estimer l’ouverture / fermeture de la pince. Ce setup a besoin d’un point de départ quand on ne connait pas l’état d’ouverture de la pince (un codeur donne la position sur un seul tour).

Pour l’init, un simple capteur à effet hall (numérique) et un petit aimant permet de déterminer la position pince ouverte : l’arduino fait tourner le moteur doucement dans le bon sens (ouverture pince) et attend (avec un time out) la présence du capteur fin de course. Ca donne le zéro.

pour le toucher, le plus simple est d’accéder au monitoring du courant sur le driver du moteur. Certain driver exportent cette info. En cas de sur courant, il s’arrête tout seul ou envoie l’info à l’arduino qui arrête le moteur. C’est le même système que sur les vitres électriques des voitures.

[Anonyme]

lol c’est a las vegas le site de pololu tu n’a pas une adresse sur le continent européens va mettre 10 ans pour que ma commande arrive de chez les hotdogs américaine

autre question pour que la pince pivote sur 360 degré et a 2 sens de rotation avec le matériel que tu me conseil est ce faisable et avec arduino j’ai pas fais attention si il prend du 12V CC je n’ai vu que pour le 9V CC

pour arduino tu a une idée du programme C a lui fournir

[Anonyme]

darknutella wrote:

lol c’est a las vegas le site de pololu tu n’a pas une adresse sur le continent européens va mettre 10 ans pour que ma commande arrive de chez les hotdogs américaine

Légende urbaine. J’ai souvent reçu mes commandes US (sparkfun, pololu, adafruit) plus vite et moins cher qu’en passant une commande chez lextronic.

Quote:

autre question pour que la pince pivote sur 360 degré et a 2 sens de rotation avec le matériel que tu me conseil est ce faisable et avec arduino j’ai pas fais attention si il prend du 12V CC je n’ai vu que pour le 9V CC

l’arduino prend généralement 7-12V mais c’est bien de faire chuter un peu la tension. Je proposais à qq hier de mettre 2 diodes en série pour faire chuter le 12V d’environ 1.4V, afin que le régulateur de l’arduino ne chauffe pas trop.

Quote:

pour arduino tu a une idée du programme C a lui fournir

présentement, je te dirais

Code:

void main(void)
{
}

sans matériel définitif, difficile de fournir un programme. L’étape de la programmation dans le langage final n’est qu’un “détail”. Tu peux en attendant faire ton algorithme en langage algo (indépendant de la plateforme finale).

Genre

Code:

Boucle : TANT QUE (condition de fin) FAIRE
{
UpdateServo(Position en cours)
}

[Anonyme]

Quote:

l’arduino prend généralement 7-12V mais c’est bien de faire chuter un peu la tension. Je proposais à qq hier de mettre 2 diodes en série pour faire chuter le 12V d’environ 1.4V, afin que le régulateur de l’arduino ne chauffe pas trop.

tu peut faire un pont diviseur avec des résistances ou une diode de redressement pour abaisser les 12V

Quote:

pour un petit moteur, tu peux regarder les drivers de moteurs miniature de chez pololu, souvent gros comme un sucre. Il faut un driver pour moteur CC avec changement de direction.

L’encodeur est lu par un arduino pour compter les tours et estimer l’ouverture / fermeture de la pince. Ce setup a besoin d’un point de départ quand on ne connait pas l’état d’ouverture de la pince (un codeur donne la position sur un seul tour).

Pour l’init, un simple capteur à effet hall (numérique) et un petit aimant permet de déterminer la position pince ouverte : l’arduino fait tourner le moteur doucement dans le bon sens (ouverture pince) et attend (avec un time out) la présence du capteur fin de course. Ca donne le zéro.

sur ce sujet quel matériel tu me conseil car sur le site il y en a tellement toi qui connait mieux le matériel

[Anonyme]

le diviseur de tension à résistance ne marche pas. La diode de redressement, c’est ce que j’ai proposé ci-dessus (x2 pour une chute plus élevée).

sonde à effet hall

http://fr.farnell.com/allegro-microsystems/a3213eua-t/hall-effect-commut-micropower-sip3/dp/1521681” class=”bbcode_url”>http://fr.farnell.com/allegro-microsystems/a3213eua-t/hall-effect-commut-micropower-sip3/dp/1521681

driver moteur avec sortie mesure de courant (66mV / Ampère)

http://www.pololu.com/catalog/product/1455” class=”bbcode_url”>http://www.pololu.com/catalog/product/1455

Ce driver est un peu overkill et la mesure de courant probablement hors échelle (pas assez sensible).

on a utilisé ce driver pour l’installation trip wire avec le fresnois

http://www.pololu.com/catalog/product/755” class=”bbcode_url”>http://www.pololu.com/catalog/product/755

amplement suffisant, mais il faudra ajouter un capteur de courant pour mesure la force de la pince.

genre celui la, gamme -5 / +5A, beaucoup mieux

http://www.pololu.com/catalog/product/1185” class=”bbcode_url”>http://www.pololu.com/catalog/product/1185

[Anonyme]

grafcet du fonctionnement de la pince

[youtube]Qeg0y5AAmtI[/youtube]

0 départ cycle détection visuel de l’objet par l’oeil directionnel du R2D2,

contact d’ouverture de la trappe

1 ouverture du compartiment du bras du R2D2

2 ajustement bras par rapport a l’objet

3 contact de fin de course du prolongement du bras

4 ouverture de la pince

5 contact de la prise de l’objet

6 prendre l’objet

7 contact de la prise de l’objet

8 dépôt de l’objet

9 contact ouverture de la pince

10 le bras se rétracte pince fermé

11 contact fin de course le la pince

12 replis du bras en position initial

13 contact de trappe fermeture

14 trappe se referme

mise en attente de départ cycle :graduate:

[Anonyme]

c’est pas mal, mais il te faudra rentrer un peu plus dans les détails.

Il faut à présent écrire les procédures (ou “fonctions” puisqu’on est dans du langage C) de chacune des actions du grafcet.

[Anonyme]

attend un peu je cogite mais est ce que je dois faire les 14 phase en langage C 😯

[Anonyme]

tu dois les décomposer en actions élémentaires, le plus bas niveau possible (analyse descendante). Tu peux rester en langage algo, pas besoin de faire du C pour l’instant. Ce qu’il faut c’est donner une structure fonctionnelle à ton programme.

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