Le R2 de Erv’

[Anonyme]

Bonjour à tous,

je me suis présenté ICI. Je n’en suis qu’au début, j’ai sauté sur l’occasion d’un contact au US s’est lancé aussi dans l’aventure pour me décider, sachant que ca fait longtemps que j’en rêve.

Le run de dôme alu de Daren sur astromech n’étant pas fermé, je me suis incrusté rapidement, et je viens d’avoir la notification qu’il est arrivé en France, en dédouanement (paperasse à remplir, et chéquier à préparer).

J’ouvre un topic blanc afin de pouvoir discuter de certaines options. J’ai passé bcp de temps sur des forums US depuis 2005 et j’en arrive toujours à la même constatation, chemin de croix de rigueur. Mais bon je fais mes devoirs en lisant un max de choses, je sais pertinemment que le forum est probablement la pire solution pour stocker du savoir, mais comme c’est un petit forum avec un nombre gérable de membres, je vais en profiter (je posterais aussi sur le site US une fois que j’aurais un droid abouti… un jour).

Mon habitude est d’être un publieur et un brainstormeur alors je vais tâcher d’utiliser ce post comme une VRAIE liste de considération (budget, matériaux, techniques) car à la lecture de bon nombre de présentation ou de sujet, on trouve des build logs (ce qui est déjà très bien) mais très peu de détails, au final, juste des résultats.

J’en profite pour glisser ma page projet (ou je vais créer un sujet sur le R2 dès que ça se mettra en branle)

http://www.plecterlabs.com/catalog/articles.php?tPath=7[/url][/color]

Le démarrage du projet va dans la lignée de mon apprentissage (quotidien) : l’autonomie en fabrication numérique et savoir faire aussi local que possible (c’est à dire pour l’essentiel dans mon sous sol). J’ai envisagé d’avoir ma CNC 4 axes chez moi il y a environ 1an, entre temps il a fallu que j’investisse dans de l’équipement de production de cartes électroniques, donc j’ai décalé cela à 2013, et nous y voila. Mon périple commencera donc par le démontage et la numérisation d’une petite fraiseuse type BF20 en CNC. J’ai eu la bonne idée de demander un DIF sur solidworks en avril, on a finit par acheter la licence sur la fin de l’année, donc ca colle assez bien au timing.

Choix techniques envisagés :

– R2 à 3 roues fixes. Me demandez pas quel épisode, je n’en sais rien. A la différence des sabres lasers, je suis une bille en R2.

– dome alu de daren

– Chassis : J’aimerais avoir autant d’alu que possible sur le R2, le chassis Senna est tentant et facile à réaliser mais c’est pas mon truc. La CNC ne permettra pas de découper des super grandes pièces, alors je suis très tenté par un chassis JAG 5.0, tout alu. Il est constitué pour l’ensemble de petite pièces d’alu vissée ensemble, qui peuvent être découpée dans de l’alu plaque. Les plans sont dispos et très facile à repasser en CAD dans solidworks avant de passer à la découpe avec un logiciel de FAO genre CAM-BAM vu que c’est de la 2.5D.

Les plans : http://www.r2-r9.com/Gallery_Drawings_Frame%20V5.0.htm” class=”bbcode_url”>http://www.r2-r9.com/Gallery_Drawings_Frame%20V5.0.htm

Pour ce qui est de l’anodisation, je peux faire mais c’est pas mon truc, je préfère la peinture poudre (powder coating) j’ai une petite station eastwood et un tout nouveau pistolet tout intégré que j’ai converti en 220V, donc je me ferais un chassis en noir satin très facilement (pour la ref, ceux qui ont vu mon E-11-X à FACTs, il est poudré).

– Jambes en bois. CP marine probablement, faut encore que je vois ou m’en procurer par chez moi. La course aux fournisseurs c’est pas mon trucs et les page jaunes non plus, j’aime bien internet. On en trouve bien sur chez leroy-merlin, à voir si il y pas moins cher.

– greeblies / décoration : j’ai un tour combiné avec une petite fraiseuse (sieg M6, combination c’un C6 et d’une X2 pour ceux qui connaissent) que j’ai équipé d’une lecture numérique (DRO) au 1/100ème, donc tout ce qui est pièce de révolution simple, même moleté, je dois pouvoir faire moi-même

– pour tout ce qui est pièce de découpe à plat dans de l’alu, c’est le role de la CNC (à venir). Donc les capot d’épaule etc, a priori en alu.

– pour les pièces avec courbure frontale (genre tous les accessoires dépassant de la skin) c’est tendu car pour bien faire, il faut les usiner en 5 axes, éventuellement en 3 axes en faisant le rayon avec un outil extra long et des passes stupidement petites (et probablement du planage ou du vibrant) donc je serais sans doute contraint d’acheter (faut que je demande à russrep ce qu’il a en stock d’ailleurs)

– pied: aucune idée. Les JAG drive sont supers, j’ai pas de TIG et je soude (autogène) comme un porc. reste l’alternative en bois + flasque alu, pourquoi pas. A creuser, j’en suis pas encore de la

– controle moteur : j’ai pas lu encore assez. Récup trotinette, peut etre pour le dome, vu que j’ai possédé feux cette fameuse trotinette et que je l’ai en effet démonté, donc je dois avoir roue, poulie, courroie et moteur. Question driver de moteur, je ne sais pas ce qui se “fait” classiquement.

– électronique : comme Himron vous l’a mentionné dans le topic de présentation (je crois) j’ai fait il y a un moment maintenant un module de lecture sonore, hérité de mon module pour sabre ou blaster. J’ai fait aussi il y a pas mal de temps un lecteur orienté “humeur”, idée qui semble avoir été reprise sur le forum US ces derniers mois.

une démo du proto

https://www.youtube.com/watch?v=0uefpUMGiSw&list=UU8tUIgH9Egdpjcvrilf_RsQ&index=68” class=”bbcode_url”>https://www.youtube.com/watch?v=0uefpUMGiSw&list=UU8tUIgH9Egdpjcvrilf_RsQ&index=68

la suite

https://www.youtube.com/watch?v=A5WyRFfKOQg” class=”bbcode_url”>https://www.youtube.com/watch?v=A5WyRFfKOQg

l’idée est de pouvoir dérouler un dialogue ainsi que des sons random basé sur 4 humeurs (joie, désaccord, peur, etc). J’avais fait une télécommande avec seulement 8 boutons, et des combinaisons pression longue / brève pour activer les différentes séquences.

L’idée est de passer tout ça via la télécommande radio avec des strokes (idem JEDI controller) avec des modifiers (idem shift, alt et control sur un clavier) en utilisant les switches additionels de la télécommande.

télécommande : je pars pour l’instant sur une spektrum DX6i avec récepteur double AR6210. Je n’ai jamais hacké de télécommande de ce type, mais mon but est d’aller (si je peux) chercher la PPM direct afin de pouvoir l’analyser par ma carte de gestion du R2. Cela me permettrait d’interpréter directement le flux PPM pour prendre l’état des boutons / switches et décider si je suis ne mode stroke ou en mode pilotage normal.

Je n’ai aucune crainte sur le 2.4 GHz, ces télécommandes marchent en DSS, c’est au moins aussi bon que du zigbee, et c’est de la comm radio “informatique” avec un récepteur appairé avec un émetteur, terminé les canaux, fréquences et autres quartz à changer. Pour le prix, ca se trouve dans les 160€ Fdp-in, ca me parait pas mal pour commencer.

qu’en pensez vous ? Des suggestions pour l’électronique de puissance pour commander les moteurs (modèle, ref, fournisseur) et les moteurs eux même si pas NPC-2100 / JAG ?

autres suggestions ? Merci !

---

J’ai décidé de lister les éléments de mon droid, avec le prix et les fournisseurs, afin de donner des idées aux autres constructeurs, car c’est un peu la jungle, honnêtement. Il y a aussi pas mal de ref proposée outre atlantique qui sont suivie “les yeux bandés” alors qu’on trouve facilement l’équivalent localement en cherchant un peu.

Mécanique / Métal :

** Dôme : dôme 300mm alu double de darren muerrer http://300mmdome.com/” class=”bbcode_url”>http://300mmdome.com/ , run 2013 ici : http://astromech.net/forums/showthread.php?t=16390” class=”bbcode_url”>http://astromech.net/forums/showthread.php?t=16390

Avec le port et tout, j’ai un souvenir de $650

** Frame / Body : Commando 8 (COM8) frame économique – http://www.commando8.com/” class=”bbcode_url”>http://www.commando8.com/ – $375 + $100 pour les shoulder hubs + port (inconnu actuellement)

** Pour fixer les éléments sur le dome, il faut des inserts / goujon captifs, ou captive studs – http://fr.farnell.com/jsp/search/browse.jsp?N=203983&ref=lookahead” class=”bbcode_url”>http://fr.farnell.com/jsp/search/browse.jsp?N=203983&ref=lookahead – 3€ les 50

http://uk.farnell.com/productimages/farnell/standard/42253267.jpg” class=”bbcode_url”>http://uk.farnell.com/productimages/farnell/standard/42253267.jpg

** collage du dôme : j’utilise bcp de JB weld. J’ai testé pas mal de chose similaire et les produits type soudure à froid français sont pas aussi bon. Le top c’est du devcon alu mais le prix du pot est prohibitif. 10-25€ selon conditionnement. Amazon / Ebay.

** Holo projector : BobC sur astromech, ainsi que les pocket vents (de mémoire)

Electricité / électronique:

** moteur trottinette : ebay UK, £15 + port l’unité. Moteur 24V / 120W, utilisé en 12V (pas encore testé). Vendeur red-circle – http://stores.ebay.co.uk/Red-Circles-Shop” class=”bbcode_url”>http://stores.ebay.co.uk/Red-Circles-Shop

C’est ce que j’avais trouvé de moins cher sans acheter les trottinettes complète, vu que ne voulais pas leur batteries (trop faible Ah) ni le reste de la camelote.

** Télécommande spektrum DX6i + récepteur AR6210 (achat en 2012) + satellite – Ebay, vendeur belinksi online – http://stores.ebay.de/berlinski-online/_i.html?_nkw=spektrum&submit=Finden&_sid=467220276” class=”bbcode_url”>http://stores.ebay.de/berlinski-online/_i.html?_nkw=spektrum&submit=Finden&_sid=467220276 – 139€

** Arduino MEGA 2540 : trouvable partout à présent. Achetez du “vrai” et pas du clone chinois, vous rétribuez ainsi arduino.cc. Y compris avec les duinos-like de chez adafruit ou sparkfun (ou autre) qui suivent la charte creative-commons.

** Carte 16 servo, PWM 12 bits : adafruit.com” class=”bbcode_url”>adafruit.com – $15

** carte son MP3, OGG, MIDI : adafruit.com” class=”bbcode_url”>adafruit.com – $20

** batterie yuasa 12V 12Ah + chargeur optimate 6 : 40 + 90 € – ebay http://stores.ebay.fr/Batteries-Power-Manutention” class=”bbcode_url”>http://stores.ebay.fr/Batteries-Power-Manutention

** Servos hitech 65HB karbonite, moins bruyant que les version métal, pas trop lent, bon couple. Rupture chez robotshop, pris chez hobbyking pour aller vite : http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__9817__Hitec_HS_65HB_Micro_Karbo_Gear_Servo_1_8kg_11g_0_14sec.html” class=”bbcode_url”>http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__9817__Hitec_HS_65HB_Micro_Karbo_Gear_Servo_1_8kg_11g_0_14sec.html – $21

** équivalent moteur pittman pour faire tourner le dome : RS540 banebot + réducteur planétaire : ref RB-Rbo-48 chez robobotshop.com – 59€

** controlleur moteur 2x25A saber tooth, robotshop – 91€

** controlleur moteur dome 1x10A syren, robotshop – 39€

** slipring pour connecter le dome et le corps, 24 fils / 2A – KYC24A : ebay $60 avec le port – http://www.ebay.com/sch/joykinlee/m.html?_nkw=&_armrs=1&_ipg=&_from=” class=”bbcode_url”>http://www.ebay.com/sch/joykinlee/m.html?_nkw=&_armrs=1&_ipg=&_from=

** Tecees pour l’illumination du dome, logic port front + rear, PSI etc : système de joymonkey, PCB dispo sur OSH park . J’ai pris

1 x R-Series DataPort & CBI Logic Set for $35.00 each

1x CuriousMarc Holo Lights v2.0 – Standard 3 Board Set for $6.00 each

1x Teecees R2D2 v3.1 5 Board Set for $35.00 each

** LEDs pour les Tecees et les PSI. Le kit complet des run de joymonkey utilise de la led chinoise sans bezel (cher), achat en gros chez un fournisseur particulier, impossible d’accès pour commande unitaire. Sauf pour une ref (led jaune) ou il point la marque optek technologie. J’ai tout pris dans cette marque, chez farnell

http://fr.farnell.com/jsp/search/browse.jsp?N=100037+2014+204192&Ntk=gensearch&Ntt=led+3mm&Ntx=mode+matchallpartial” class=”bbcode_url”>http://fr.farnell.com/jsp/search/browse.jsp?N=100037+2014+204192&Ntk=gensearch&Ntt=led+3mm&Ntx=mode+matchallpartial

** Barre de LED rectangulaire pour le logic data port : farnell

http://fr.farnell.com/kingbright/de-2gd/barre-lumineuse-vert-7-5mm-x-14mm/dp/2099194” class=”bbcode_url”>http://fr.farnell.com/kingbright/de-2gd/barre-lumineuse-vert-7-5mm-x-14mm/dp/2099194 + ref 2099195 et 2099197

** bezel pour les logic dataport : joymonkey website. C’est de la féniantise car j’aurais pu les faire mais comme d’hab, le cout du matériel et du port est pire que de prendre tout fait – http://joymonkey.com/run/index.php” class=”bbcode_url”>http://joymonkey.com/run/index.php

Menuiserie:

Pour mes jambes en bois, type “senna” : contre plaqué bouleau chez barrillet falguier – http://www.r2builders.fr/forum/viewtopic.php?f=41&t=2234#p10506” class=”bbcode_url”>http://www.r2builders.fr/forum/viewtopic.php?f=41&t=2234#p10506

[Anonyme]

un projet bien réfléchi à la base … :amen:

perso j’ai pas poussé ma réflexion aussi loin et du coup je marche à l’aveugle une autre solution en somme :arrow

[Anonyme]

Spektrum DX6i commandée avec récepteur 6210. Le fail safe semble configurable correctement sur ce récepteur. Bonus, le satellite de réception. Je vais regarder si je peux pas choper en direct la PPM (ou son équivalent numérique) de l’état des servos sur ce module. Un coup d’oscillo me renseignera.

Cela m’éviterait de me taper une lecture // et sous interruption de la totalité des canaux pour mon système de gestion du droid (qui aura les strokes).

Prévu pour le pilotage : sans doute un arduino MEGA, afin de pouvoir partager du code avec les copains .

Shield maison à base de générateur PWM multicanaux (16 probablement) pour un max de voies / accessoire dans le corp.

Dialogue inter-carte : Port série avec adressage (logiciel) et/ou I2C. J’aimerais avoir au final un R2 totalement orienté “contrôle émotion”, donc lui donner des ordres génériques depuis le controlleur principal. Exemple, pour un désaccord :

– Envoi d’un message son random “pas content” au module sonore

– Séquence “non du dome” direct depuis le controlleur

– Envoi d’un message “holoprojecteur en bas à gauche”

– Envoi d’un message “Front PSI passe au rouge”

Les composants du dome seront surement piloté via liaison numérique (série et/ou I2C) ca je je souhaite limiter le nombre de fil. Idéalement, avec de l’I2C et une alim, on doit pouvoir y arriver avec 4 ou 5 fils.

J’ai trouvé (je pense) un moteur pour le dome, bonne alternative au pittman. Lynxmotion, chez robotshop. Vitesse et couple comparable (en tout ca sur papier). Quid du réducteur, probablement pas du planétaire à ce prix la, donc je sais pas pour le bruit.

http://www.robotshop.com/eu/moteur-engrenage-cylindrique-12vdc-ghm-02.html” class=”bbcode_url”>http://www.robotshop.com/eu/moteur-engrenage-cylindrique-12vdc-ghm-02.html

je vais sans doute le commander, avec le reste de l’électronique. J’ai choisi un sabertooth 2x25A pour la motorisation, et une 2x5A pour le dome. Le canal restant sera bien utile pour piloter le périscope par exemple. L’avantage des cartes deux canaux, c’est bien sur que on peut les controller en PWM ou en numérique (port série) et qu’elles sont utilisable en indépendante ou en mixé, comme c’est le cas pour la motorisation principale, combinaison des deux moteurs pour obtenir avant/arrière et rotation.

Pour les moteurs eux même je continue de creuser. J’aime bien l’idée du recyclage de moteur de trotinette. A voir si je peux réaliser une monture correcte car avec mes compétence de soudure à l’arc… ahem.

(il est peut etre temps pour moi d’acheter un semi-auto, a.k.a. “pistolet à beurrer” comme dit le mécano au boulot)

[Bince]

pour une gestion “simple” des moteurs (pieds) j’ai opté pour des variateurs électroniques de modélisme:

http://www.arcane-modelisme.com/variateur-electronique-aquaspeed-50/article/51318

Ils sont fiables, sans temps morts entre la marche avant et la marche arrière (inconvénient cela bouffe 3 voies rien que pour le déplacement du droïde)

étant une bille en électronique (mes compétences ne dépassants pas le cap de la soudure de composants … ), au moins si cela fonctionne plus, étant incapable de trouver la panne, ya juste à racheter un vario.

Tchuss..

[Anonyme]

3 voies ? mais pourquoi / comment est-ce possible ? c’est ta radio qui fait le mixage ou le variateur ?

Globalement, pas assez “configurable” pour moi (on se refait pas). Le sabertooth, au dela sa popularité, hache le courant hors domaine audible, ce qui est un plus. Entre autres chose. Merci pour le lien, bien utile !

[Bince]

mixage “V tail” en gros mixage entre empennage ailes et ailerons de la dérive (pour un modèle avoin) et ce n’ai pas 3 mais 2 voies sorry

[Anonyme]

Ah bah c’est normal 2 voies alors ^^ difficile de faire moins

Perso j’ai le sabertooth et j’en suis très content, 2 scooter motors de 120w pour un droid en styrene et armature interne alu, ça avance (trop) bien, je vais changer le dome styrene par un alu pour gagner un peu de poids (au sens littéral du terme), j’espère que ça jouera un peu sur l’accélération de mon droid qui est trop vif pour le moment (mais on s’y habitue et on le dompte ).

[Anonyme]

bon point sur les puissances moteurs (merci tox)

pour un droid dome + structure + (future) skin alu et jambes bois, le moteur de trotinette est-il suffisant (100-120W en 24v, donc moitié moins en 12V) ?

(ceci hors considération budget)

expérience avec NPC2212 vs trotinette ?

[Anonyme]

Ah oui j’ai oublié de dire que j’étais en 12V

Y’a des gars avec des moteurs de trottinette (100watts en plus) sur des droids tout alu, ça fonctionne bien apparemment.

Un moteur de trottinette est sensé pousser 80Kg, soit 160Kg avec deux ce qui est quand même pas mal, même avec un droid full alu, faut y arriver au 160Kg

[Bince]

Yes no souci avec les moteurs de trottinette, mon bébé doit faire dans les 50 kg maxi….. (full bois, et pvc, dôme résine…) quasi moitié mois qu’un full alu

[Anonyme]

noté. C’est vrai que c’est censé tracter un humain au départ. Je vais regarder ce que je trouve en U acier et je vais commencer à designer mes pieds.

[Mulder]

le mien fait environ 55 kg

2 moteurs de 100 w (1 dans chaque pied)

2 batteries de 12 v 6.5 Ah

j’ai testé en 12 v fonctionne trés bien manque un peu de peche

j’ai testé en 24 v rapide mais dans les endroits comme les even faut se méfier à la vitesse

autonomie 45 min

que ce soit en serie ou en parrallele l’autonomie c’est 45 min environ

(faut que je trouve 2 batteries de 12 v 17Ah)

[Anonyme]

interessant, donc effectivement, en 12v, c’est limité. Pas surprenant. J’ai vraiment envie de rester en 12V car sinon, c’est toute l’électronique qui souffre de la différence de tension à absorber (donc des watts en chaleur) même avec des alims ou des convertisseurs à découpage.

Avez vous des alims séparées pour l’électronique vs la motorisation ou une seule batterie pour tout ?

[Anonyme]

Perso en 12V le mien à la pêche (sur carrelage, pas testé sur gros tapis), je suis vraiment obligé de bouger le stick très lentement pour démarrer et ensuite le conserver à environ 1/10 de la course pour une vitesse “normale” (environ 5km/h, vitesse de quelqu’un qui marche). Je ne sais pas combien pèse mon R2 par contre.

[Anonyme]

@tox : cool d’avoir ton expérience. J’ai regardé ton sujet sur ton R2, merci pour le lien ebay. Au prix que ca coute, je vais sans doute les acheter surtout si tu es content du résultat. Ton droid est en armature alu, donc je vais sans doute avoir qq chose d’un poids similaire.

Je cogite un peu sur mes drive train, j’ai trouvé un rail intéressant chez ikéa mais j’attend de faire des plans pour voir si c’est utile. Pour l’instant l’heure est majoritairement à l’agrandissement de l’atelier en vue de la fraiseuse et d’un poste de travail supplémentaire. Et montage de meuble ikea :dance:

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