R2-M2 de SuTaiBot

[kethry]

excellent, c’est un des seuls kits que je n’ai pas, il faudra y remédier

le principe est effectivement identique aux Teeces displays et tu peux vraiment bien t’amuser pour la partie programmation

[Anonyme]

euh désolé mais ça sert à quoi la plaque blanche ?

[kethry]

je pense que :

– 1: pour tenir le PCB vertical

– 2 : pour faire cogiter les autres

[Anonyme]

Explication de la plaque blanche:

Les spécialistes auront reconnu une plaque pour “perles Hama” (les “perles” sont les petits cylindres en plastique que l’on pose sur les pics de la plaque).

Avec ça nos charmants bambins peuvent être créatifs et faire des dessins avec les perles; une fois terminé on met un coup de fer à repasser et hop… on obtient un magnifique objet décoratif !

Démonstration ci-dessous avec la dernière réalisation qui trône maintenant devant mon Mac…

N’oublions pas que ce futur R2 est un projet familial, chacun y contribue très activement entre deux épisodes SW ou entre deux dessins animés

PS: Effectivement, en plus c’est bien pratique pour faire tenir le PCB

[kethry]

Connaissais pas, c’est excellent ça, merci du tuyau pour les bambins

[Anonyme]

belle réalisation

[Anonyme]

Ce soir, j’ai pu connecter une carte SaberTooth 2x5A à un moteur Pololu prévu pour la rotation du dôme.

Je voulais tester le pilotage de la carte SaberTooth en “Packeted Serial”, ce qui permet de piloter la deuxième carte SaberTooth 2x25A en daisy chain ( une seule liaison série sortie pour toutes les cartes ).

J’ai eu quelques déboires au début… la carte ne reconnaissait pas la com…. la solution était de changer le débit de la com : la SaberTooth 5A ne fonctionne bien qu’avec 38400 bds au lieu des 9600 standards, allez savoir pourquoi… c’est éccrit quelque part sur le site de Dimension Engineering mais pas sur la doc. de la carte évidemment… il y a un peu de côté obscur là-dessous :redangry:

Problèmes restants:

1 – si on coupe la ligne série, la carte reste sur le dernier mouvement en cours… ça peut s’avérer un tantinet dangereux ❗ il faudra donc faire une sorte de “fail safe”, d’arrêt d’urgence ou bien carrément changer le type de pilotage de la SaberTooth: en PWM par exemple, voire en analogique? Je prévois donc de tester tout ça prochainement.

2 – L’init. de la com est un peu délicat du côté SaberTooth : il faut allumer l’arduino et mettre la puissance en même temps sur la SaberTooth sinon la com. ne s’initialisera pas bien côté Sabertooth… si la tentative échoue, il faut recouper l’ensemble. Une fois la com. initiée c’est ok mais le démarrage peut s’avérer un peu récalcitrant.

3 – pas de retour d’info vers l’arduino sur l’état de la carte

4 – doc. SaberTooth minimaliste… je n’ai rien trouvé sur le voyant d’état bleu de la carte… il doit y avoir un code mais où…?

La compatibilité de la com. avec la SaberTooth en Packeted Serial avec le programme du CBI et par la même occasion avec les autres modules Teeces dans une même arduino est confirmé, mais il faudra développer une sorte de multitasking car pour le moment c’est séquentiel !

Conclusion du jour : un petit pas de plus d’effectué… mais il reste un travail conséquent pour rendre l’ensemble robuste !

[kethry]

c’est un peu pour cela que je n’ai pas utilisé le mode packeted serial.

je fonctionne en série tout simple et cela est OK (je n’ai mis que la Syren sur l’arduino, je veux garder la sabertooth en RC pour le moment : bcp plus sur)

pour les liaisons série, tu prends une arduino mega : 4 ports serie de base et le tour est joué (pas besoin de softserial)

[Anonyme]

Merci du retour d’expérience !

Donc je vais tester le “simplified serial” en priorité.

J’ai déjà connecté le packeted serial sur le TX hardware de la UNO et ça marche aussi bien qu’avec le soft serial. Je vais donc rester sur ma uno pour le moment… je passerai sur la Méga plus tard (j’en ai une en stock).

Je n’ai pas de R/C pour le moment 😥 ça viendra peut-être… mais j’ai trop peur de me la faire pirater par les gamins pour en faire un buggy ou autre engin… bien que en fait ça peut devenir un argument pour en faire l’acquisition, ça risque de perturber le bon déroulement du projet R2…

[Anonyme]

Je viens de tester le mode standard simplified serial, c’est beaucoup mieux que le packeted :

– l’init est plus simple et plus robuste,

– il n’y a plus le pb des 38400-bauds-sinon-rien de la Sabertooth 5A… (j’ai donc pu la configurer en 9600)

– il n’y a plus de pb a l’initialisation et enfin

– quand on coupe la com série le moteur s’arrête net…

c’est donc un mode beaucoup plus robuste que le packeted !

Pour ajouter le contrôle de la carte 2x25A, il est clair que la méga sera une bonne alternative pour éviter de passer en mode “slave” sur la même com série… par contre je ne vois pas où configurer le port série à utiliser dans l’exemple sabertooth: il va falloir “creuser” dans la librairie Sabertooth….?

[kethry]

Amusant, en regardant mon code, je ne rappelle que finalement je pilote ma Syren en mode RC et non en serial

Je crois que j’avais eu des soucis de stabilité avec le serial et que du coup je suis passé en RC, enfin tu verras, si cela fonctionne pour toi c’est OK

SuTaiBot wrote:

par contre je ne vois pas où configurer le port série à utiliser dans l’exemple sabertooth: il va falloir “creuser” dans la librairie Sabertooth….?

je ne comprends pas ce que tu cherches ?

le numéro de port serie dans ton programme arduino ?

par exemple avec softserial, tu dois avoir une ligne qui ressemble à

SoftwareSerial SyrenSerial = SoftwareSerial( SYREN_RX_PIN, SYREN_RX_PIN);

les deux constantes étant la pin de l’arduino correspondant au port série désiré.

Sur le mega, je n’ai plus en tête mais c’est aussi dans ce style (à part que tu dois avoir un numéro de comport)

mais j’ai dû mal comprendre ta question ?

[Anonyme]

Merci Xoff !

Je n’utilise pas softserial pour ne pas trop encombrer l’arduino et pour être plus robuste (pas de risque d’incompatibilité avec les autres fonctions de l’arudino comme les logic displays, servos, etc).

Quand j’utilise la librairie sabertooth simplified, à aucun endroit on indique le port série hardware que l’on souhaite utiliser (au moins dans l’exemple que j’ai trouvé ce n’est pas indiqué).

Sur l’arduino Uno, on ne se pose pas de question puisqu’il n’y a qu’un seul choix possible, le port serie hardware est sur pin 1: ” Tx -> 1 “

La question que je me pose est donc :

quand je vais passer sur la méga qui a plusieurs ports série hardware: comment configurer dans le programme quel port série on souhaite utiliser pour chaque carte…?

Sinon tu disais que tu pilotes ta sabertooth en mode RC à partir d’une arduino ?

Ca fait partie des modes que je veux tester car ça peut être effectivement plus robuste, et puis comme de toute façon il y aura des servos à gérer ça peut aussi être plus simple au final et moins encombré l’arduino avec des librairies… et enfin ça peut être intéressant aussi si on veut faire un pilotage mixte “arduino / RC ” un jour… ?

[kethry]

jette par exemple un oeil là http://arduino.cc/en/Serial/Begin” class=”bbcode_url”>http://arduino.cc/en/Serial/Begin

l’arduino mega a 4 “objets port série” définis : Serial, Serial1, Serial2, Serial3

pour ce qui est du mode RC, cela fonctionne pas mal, mais j’ai encore quelques frétillements que je n’explique pas

j’utilise la librairie servo qui est censée rafraichir les pulses toutes les 20ms, mais je pense qu’en fonction de la charge de l’arduino, elle soit incapable de maintenir la cadence et que cela puisse générer des “parasitages”.

je vais recevoir une carte de controle de servos adafruit et je vais la tester entre l’arduino et la syren afin de voir si c’est plus stable.

[Anonyme]

J’ai aussi une adafruit 16x12bits PWM I2C à tester…

Je l’avais mise de côté pour piloter les servos dans le dôme, mais apparemment ça risque d’être bien utile dans le corps aussi…

Il faut que je me dépêche des trouver des moteurs à faire tourner sur la ST2x25A !

[kethry]

j’espère ne pas casser le suspens, mais félicitations pour ton frame senna

[Auteur]

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