R2-M2 de SuTaiBot

[Anonyme]

Merci pour l’accueil à R2-M2! Oui, c’est normal le chausse-pied pour mettre les chaussons de R2 😆

J’ai mis au propre la fixation des Breaded Hoses dans les KHF, voici les détails:

Objectifs:

– éviter le chatterton sur le bout des hoses qui se sauve à la première occasion

– garantir que les hoses restent bien en position dans les pieds

– marre des doigts piqués par les brins de cuivre qui dépassent (même à travers le chatterton) :redangry:

Un flexible transparent en PVC souple de 7/10 permet de donner une forme stable aux hoses.

Il n’est pas complètement souple d’ailleurs, j’en ai profité pour lui donner une courbe proche de l’aspect recherché avant montage:

il a suffit de l’enrouler sur lui-même pour former une boucle de environ 10 cm de diamètre, jusqu’à avoir la courbure souhaitée une fois détendu.

J’ai mis 40 cm de hose apparent entre les KHF. Dans les blue prints, c’est 12 pouces, donc j’ai 9 bons cm de rab… que je garde en attendant de voir comment ça vieillit, notamment dans les KHF.

Et pour le moment, je rentre dans les battery boxes les 9 cm qui dépassent.

D’abord on fait une coupe bien propre au bout des KHF avec une petite pince:[attachment=2]KHF1.jpg[/attachment]

Côté pieds:

J’ai repris le principe du « chevillage »:

– une vis TFHC M8-35 est passée au ban de ponçage (elle a la grosse tête alors il faut la ramener à un diamètre inférieur intérieur du KHF, soit < 12,7 mm; considérer un jeu de quelque dixièmes car si trop serrés, la vis sera en butée sur le KHF et va user le flexible de 7 mm au lieu de serrer comme une cheville):[attachment=1]KHF2.jpg[/attachment]
C’est bon, ça rentre

– Une fois la vis serrée dans le tuyau de 7, le tuyau est bloqué dans le KHF comme une cheville):[attachment=0]KHF3.jpg[/attachment]

– Il faut poser l’ensemble en premier dans le pied et serrer avec l’écrou; ne pas serrer à fond car il faudra orienter les hoses avant.

– La longueur de la vis permet le serrage mais aussi de maintenir le hoses en sortie des KHF: ça fait plus joli qu’un pli ou une courbe dès le bout du KHF

Côté battery box:

Pas de problème de place à l’intérieur des boxes, au contraire c’est spacieux

Ici, je n’ai pas mis de vis, les KHC doivent être libres pour tourner librement autour du hose. De cette manière on peut visser les KHF dans la box avec l’autre bout fixe dans le pied.

[Bince]

Un peu à la bourre certes ! (mais j’ai plus de pc, je taxe celui de ma femme).

Le rendu est superbe! :welldone: :clapclap

[Anonyme]

Merci Lorenzo et tu remercieras aussi ta femme pour moi à moins qu’elle ne soit pas au courant que tu lui piques son PC en douce 😆

[Anonyme]

SuTaiBot wrote:

Merci Lorenzo et tu remercieras aussi ta femme pour moi à moins qu’elle ne soit pas au courant que tu lui piques son PC en douce 😆

Comment c’est moche de dénoncer!!!

Tu compte passer des câbles dans les hoses pour relier les batteries?

[Anonyme]

Pour le moment je compte laisser les batteries dans le corps.

Peut être un jour…

Quoique j’ai aussi d’autres idées pour les battery boxes mais elles sont loin dans la liste des priorités !

[Anonyme]

Après une longue pause, un peu de travail sur R2: opération fiabilisation de la rotation du dôme que je souhaitais faire depuis longtemps :content:

Nouvel engrenage reçu d’Allemagne: plus épais que le A&A, avec des profils de dents qui inspirent enfin confiance et un module plus gros.

Par contre, j’ai dû pas mal reprendre le montage: noyer les écrous sinon le dôme se retrouvait bien trop haut par rapport au corps.

Le pignon fait le double en diamètre.

J’ai installé un nouveau moteur 24V, à réducteur planétaire, arbre de sortie en 8 mm, bref rien à voir avec le pololu bon le prix non plus !
[attachment=0]DomeGear2.jpg[/attachment]
Tant que j’y étais, j’ai remplacé ma sabertooth 2x5A pour un Syren 10A qui accepte la LiPo 6S.

Petite photo pour voir la différence avec le vieux pignon A&A (noir) posé sur le nouveau pignon pour visualiser la différence… je vais pouvoir charger le dome avec 10 kg de plus 😆

Il va falloir que je limite la vitesse sur l’arduino sinon je vais satelliser mon dôme

[kethry]

ça peut être pas mal un R2 version “inspecteur gadget”

[Xoff]

jolie modification qui ne tardera pas longtemps pour être validée complètement en événement :clapclap

[Anonyme]

Jean Michel , aurais tu une “adresse” pour ton engrenage que tu as eu en Allemagne s’il te plait ?

[Anonyme]

iemo wrote:

Jean Michel , aurais tu une “adresse” pour ton engrenage que tu as eu en Allemagne s’il te plait ?

Oui, pas de soucis: c’est Philip Pentrop qui les fait; voir le site de la famille Pentrop:

http://www.R2D2parts.de

Pour ceux qui vont à FACTS, la famille Pentrop y est régulièrement. Je t’envoie son email par PM.

La plupart des droïdes allemands utilise cette pièce, tel que le beau chopper de cette année.

J’ai acheté mon set 70€ + port 16€; étaient inclus: la couronne, 3 pignons et un moyeu pour le pignon (en fait, c’est une roue dentée acier pour un arbre de 6 mm qu’il met avec, comme ça il y a juste à fixer le pignon dessus pour l’accoupler sur un moteur du genre du pololu. Je ne l’ai pas utilisé car j’avais déjà un moyeu alu pour l’arbre de 8 de mon nouveau moteur; je crois qu’il propose aussi le set un peu moins cher sans ce “moyeu”).

[Anonyme]

J’ai poursuivi avec quelques transformations qui me démangeaient depuis cet été:

– démontage du slip ring du dôme, remplacé par une LiPo embarquée dans le dôme et une nouvelle Xbee sur la Méga qui gère les servos et les holos; cette dernière devient donc la carte master (pour l’I2C) du dôme.

– j’ai ajouté une grosse cornière alu au-dessus de la base plate pour placer la LiPo (au centre du dôme = pas de déséquilibre et peu d’inertie),

– j’en ai profité pour aussi fixer sur la cornière les deux SWADJ 3A qui convertissent le 3S ou les 6S (selon les LiPo que j’ai sous la main 2S, 3S, 6S…) vers le 5V dans tout le dôme (ces derniers étaient enfichés sur la carte pour facilement les démonter pour vérifier leur tension de sortie. Comme ils étaient très stables mais qu’il y avait parfois des mauvais contacts ( je perdais de la puissance sur les servos de temps à autre) je les ai soudé sur la carte.

– j’ai aussi ajouté deux pattes à la cornière pour installer correctement la Méga.
[attachment=0]InsideTheDome.jpg[/attachment]
Ca occupe un peu le terrain mais au final c’est moins le bazar dans le dôme:

Sur ma lancée… j’ai décidé de dédier aux drives la carte UNO principale du corps; ceci pour éliminer les problèmes de frétillements des drives de temps à autres (liés aux blocage à la librairie Wire qui est mal écrite et provoque des blocages de l’arduino… 😥 ).

J’ai du ajouter encore une XBee sur laMéga qui gère les gadgets du corps.

Du coup, en plus de ma colonie d’arduinos, j’ai aussi une colonie de XBee… :confused:

pour le moment, je n’ai pas mieux…

Résultat de toutes ces opérations:

– un tout petit programme dans la UNO sans risque de perte de contrôle lié aux écarts de conduite de la librairie Wire (indispensable à l’I2C) et sans frétillements involontaires des drives !

– moins de changement du programme de l’arduino qui gère les drives = moins de risque de bugs lors des futures évolutions,

– de nouvelles possibilités de communications du corps et du dôme avec le pad de contrôle,

– un dôme autonome ! (c’est marrant de voir fonctionner de dôme quand il est posé à côté de R2)

Défauts:

– Beaucoup de XBee.

– Mon pad est un peu plus gros: passage sur une méga obligé pour gérer les 3 XBees…

[Xoff]

bien joué, tu nous feras des démonstrations demain :clapclap :drink:

[Anonyme]

Jolie tout ça, bravo ! Tu as donc déjoué la complexité de faire causer 3 xbee ensemble, cool :welldone:

A l’occasion, je suis preneur d’explications sur cette configuration de xbee. (que j’avoue ne pas avoir cherché plus que ça)

[Anonyme]

Non, je n’ai eu le temps de chercher non plus… Alors j’ai contourné le problème et j’ai fait ce qui marche: trois paires xbee qui sont donc individuellement reliées au pad; il suffit d’un pad avec une Mega.

Ça marche bien mais c’est pas très élégant… On verra plus tard.

J’ai par contre découvert ce matin des soucis d’instabilité sur la nouvelle carte de rotation du dôme :redangry:

Comme un problème de masse 😥 je vais devoir creuser ce bug!

[Anonyme]

Argh, pas cool. J’espère que ça ne te gêneras pas trop pour ta sortie.

Méthode gros bourrin du coup pour les xbee : excellent !!!

[Auteur]

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